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Las investigaciones arqueológicas datan los primeros rastros humanos en más de diez siglos antes de Cristo.

Fue el historiador griego Polibio quien mencionó por primera vez la presencia de los "andosinos" en su descripción de la travesía de Aníbal por los Pirineos. Una visita a los diferentes yacimientos arqueológicos del Roc d'Enclar en Santa Coloma o del Roc des Bruixes en Canillo permite a los curiosos observar fragmentos de cerámica, grabados, joyas y otros objetos de la vida cotidiana que datan de esta época.

Pronto aparecieron los primeros signos de cristianización del Principado con la construcción de las primeras iglesias prerrománicas.

Cuenta la leyenda que Carlomagno fundó Andorra en el año 805, para agradecer a sus habitantes la ayuda prestada en la lucha contra los sarracenos. El acta de fundación de Andorra se encuentra en los archivos de la Casa de la Vall en Andorra la Vella. Sin embargo, según el acta de consagración de la catedral de la Seu d'Urgell (en España) en el año 860, el territorio andorrano queda bajo el dominio del condado de Urgell.

Para conservar sus dominios y su poder, Bernat Sanç, obispo de Urgell, se vio obligado a firmar un tratado con el noble Arnau de Caboet. Este acuerdo confirmó la soberanía del obispado sobre los valles de Andorra y estipuló la donación del territorio andorrano a la casa de Caboet en feudo.

De acuerdo con las alianzas entre las casas condales, los derechos de los valles pasaron sucesivamente de los Caboets a los Castellbós en 1185, y luego a los Condes de Foix en 1208. Al negarse a rendir homenaje al obispo de Urgell, Roger IV de Foix abrió un periodo de hostilidades entre los señores de Andorra.

La paz sólo llegó con la mediación del rey de Aragón, Pedro III el Grande. Tras varias negociaciones, proclamó en 1278 un tratado mixto entre la Iglesia y el señorío laico: el Parage. El parage enumera y distribuye las atribuciones (económicas, judiciales y militares), confirma las antiguas prerrogativas y establece el pago de un impuesto a cambio de la protección de dos señores. El parlamento convirtió a los copríncipes en soberanos, concentrando, en principio, todos los poderes.

Nacido de Galceran d'Urtx y Blanca de Mataplana en fecha desconocida, Pere d'Urtx ocupaba el cargo de arcediano de Prats cuando fue elegido obispo de Urgell el 3 de noviembre de 1269, cargo que ocupó hasta su muerte en 1293. Cuando se firmó el tratado de parage en 1278, como jefe del obispado de Urgell, se convirtió en el primer copríncipe de facto de Andorra. Ahora yace en un sarcófago pintado por Arnau Pintor, enterrado en la Catedral de Urgell.

La autonomía de Andorra se fue afirmando poco a poco. Para protestar contra los abusos de ciertos notarios y alguaciles, un habitante, Andreu d'Alàs, envió una petición al comunero, el obispo de la Seu d'Urgell, en nombre de los "hombres principales" de los valles de Andorra. La petición proponía la constitución de un consejo general para intervenir en los asuntos internos y hacer valer los derechos, libertades y privilegios. Los copríncipes aceptaron esta petición, pero con una condición: que esta asamblea no pudiera actuar contra ellos o sus sucesores. Como los privilegios estaban relacionados principalmente con la tierra y la propiedad, el consejo tomó el nombre de Consell de la Terra (Consejo de la Tierra). Así, uno o varios síndicos elegidos podrían negociar y actuar en los tribunales en nombre de los andorranos. Así, en 1419, Andorra adquirió una institución permanente, un Parlamento elegido por votación popular.

Los siglos siguientes estuvieron marcados por la lucha por los privilegios mercantiles y legales. Si bien la economía andorrana sobrevivió gracias al comercio, los privilegios de exención de impuestos fueron abolidos tras la Guerra de Sucesión entre Cataluña y Castilla (1702-1715), durante la cual Andorra pudo mantener su neutralidad. Los andorranos estaban así obligados a pagar el 10% del valor de los productos importados. Tras tenaces negociaciones, Andorra obtuvo un acuerdo, la Sentència Manutenció, que exime de impuestos a los productos de Andorra. No fue hasta la primera Revolución Industrial cuando la explotación del hierro dio un nuevo impulso a la economía andorrana. Este desarrollo fue acompañado por la aparición de nuevos oficios: herreros, herrerías, carpinteros, molineros, tejedores... y más tarde, a partir de 1880, cigarreras (mujeres empleadas para liar tabaco). Estos puestos de trabajo creados por las ferrerías y el transporte de mineral provocaron un crecimiento de la población y un cambio en la estructura social. Los hogares casaler (sin herencia y sin tierra) suplantaron a los hogares foc (herederos del patrimonio y terratenientes).

Andorra se preparaba así para entrar en el siglo XIX en pleno cambio social y económico, aunque seguía conservando sus estructuras institucionales medievales. El país comenzó defendiendo su identidad original y su neutralidad, que había sido cuestionada por Francia en el contexto posterior a 1789, donde luchaba contra los privilegios y el feudalismo. En 1806, Napoleón I recupera sus derechos sobre el Principado y es reconocido como copríncipe. Después de experimentar una agitación política interna, el país pirenaico reformó sus instituciones.

El tercer barón de Senaller y Gramenet, Guillem de Plandolit i d'Areny fue un político e industrial andorrano que trabajó en la industria del hierro. En 1866 se convirtió en el portavoz de una reforma institucional para mejorar la participación de toda la población en la vida pública. El proyecto, presentado a los copríncipes, proponía la creación del Consell General en detrimento del Consell de la Terra, la ampliación del derecho de voto a todos los cabezas de familia y la organización de los distintos órganos de representación. Sus esfuerzos condujeron a la firma de la Nova Reforma.

Napoleón III confirmó el decreto de la Nova Reforma, emitido dos años antes, en abril de 1866, por el obispo Josep Caixal i Estradé.

La concesión de las Forces hydroélectriques d'Andorre SA en 1929 fue otorgada a contratistas extranjeros. Este acontecimiento trajo a Andorra una gran cantidad de mano de obra extranjera y provocó los primeros choques culturales entre la población local, que era naturalmente austera y cerrada y no estaba acostumbrada a los extranjeros, y los trabajadores, principalmente españoles, que venían con nuevas ideas. Se formó tímidamente un nuevo tejido económico. Se abrieron tiendas, se creó un banco en 1935, Correos llegó en 1928 y la oficina de correos en 1931.

Desde el punto de vista institucional, 1933 fue un año excepcional. Las disputas internas sobre el grado de democratización del Consejo llevaron a la firma de un decreto el 19 de agosto. El derecho de voto puede ser ejercido ahora por todos los hombres andorranos mayores de 25 años.

Nacido en Vilnius, que en aquella época todavía era territorio imperial ruso, Boris Skossyreff se hizo famoso en Andorra por haber sido su rey durante una semana. Su historia es digna de una verdadera novela de aventuras: tras muchas tribulaciones por el mundo, fue expulsado de Mallorca por fraude y llegó en 1934 a la pobre y desolada Andorra. Apoyado por un alto cargo del gobierno, promete dar un giro a la economía del pequeño país. Consiguió ganarse la confianza de los miembros del Consejo de los Valles y, oponiéndose a la autoridad francesa, se proclamó rey de Andorra el 6 de julio de 1934, con el nombre de Boris I. El 14 de julio de 1934, por decisión de los dos copríncipes y con la ayuda de un escuadrón de gendarmes españoles, Boris I fue depuesto y conducido a Portugal.

Durante la Segunda Guerra Mundial, Andorra fue un territorio de tránsito y refugio. Allí se quedaban los soldados polacos, los combatientes de la resistencia francesa, los aviadores aliados, los judíos que huían del régimen de Pétain y, más tarde, en 1945, los nazis y otros colaboracionistas que intentaban escapar a España. El dinamismo del país aumentó y poco a poco la mentalidad autárquica de supervivencia dio paso a un espíritu liberal y capitalista, favoreciendo el crecimiento del país, especialmente después de la Segunda Guerra Mundial.

El derecho al voto se concedió tarde a las mujeres. En 1978, Escaldes-Engordany se convirtió en la séptima parroquia del país.

A raíz de diversas reivindicaciones políticas, en 1981 se firmaron dos importantes decretos. El primero dotó al Principado de un verdadero gobierno cuyo jefe era responsable ante el Consejo General. La segunda aumentó el número de Consejeros Generales a 28, con 4 por parroquia, elegidos por 4 años y renovables. El primer jefe de gobierno, Oscar Ribas i Reig, fue elegido en enero de 1982. Sin embargo, la realidad institucional de Andorra, originada en la Edad Media, pronto mostró sus límites. El papel otorgado a los copríncipes no había evolucionado mucho desde los Paréages, lo que acentuaba la disimetría entre la evolución de las nociones de nación en el mundo occidental y la experimentada por el Principado.

Sin embargo, el país conserva ciertos privilegios comerciales. De hecho, mientras sus vínculos económicos con Francia y España se veían amenazados por su entrada en la CEE, Andorra firmó un acuerdo de unión aduanera parcial con la organización en 1990. Es la primera vez que Andorra firma un acuerdo internacional por iniciativa propia.

De este modo, Andorra creó una dinámica para una profunda reforma de sus instituciones y para el reconocimiento internacional. La Constitución andorrana fue aprobada en referéndum el 14 de marzo de 1993. Define las características del Estado (Estado de Derecho, independiente, democrático y social) y del sistema político (coprincipado parlamentario).

Hasta principios de la década de 2000, Andorra se dotó de una red diplomática al convertirse en miembro de una veintena de organizaciones internacionales, como las Naciones Unidas (1993), el Consejo de Europa (1994), la UNESCO (1994), la Organización Mundial del Turismo (1996), la Organización Mundial de la Salud (1997) y la Organización Internacional de la Francofonía (2004). Ha firmado y ratificado más de 200 tratados y acuerdos internacionales, entre ellos los convenios de derechos humanos de las Naciones Unidas y del Consejo de Europa, un acuerdo de libre circulación de personas con Francia y España, y posteriormente con Portugal, y un acuerdo de cooperación con la Unión Europea.

Andorra entra en la zona euro.

La modernización de las estructuras jurídicas y económicas continúa a través de la legislación. Se están promulgando numerosas leyes en ámbitos tan diversos como el sistema educativo, la protección del patrimonio, la hacienda pública, la inmigración, el acceso a la ciudadanía, la protección social, etc. El objetivo es seguir apoyando el crecimiento y el desarrollo sostenible del país.

La crisis internacional ha golpeado duramente al país (aunque no tanto como a sus vecinos inmediatos) y le ha obligado a revisar algunas de sus leyes fiscales para cumplir con la legislación europea y la política de Bruselas contra los paraísos fiscales. Estas reformas siguen en marcha y se han desarrollado recientemente de forma significativa a raíz de la investigación sobre el blanqueo de dinero procedente de la delincuencia organizada iniciada por la Financial Crimes Enforcement Division (FinCEN) del Tesoro estadounidense contra el principal banco andorrano, la Banca Privada d'Andorra (BPA). En respuesta a estas dificultades y acusaciones, el Instituto Nacional Andorrano de Finanzas anunció que tomaba el control de la BPA. Desde entonces, nada parece poder perturbar la tranquilidad de este principado enclavado en el corazón de los Pirineos Orientales.

Al convertirse en presidente de Francia, Emmanuel Macron se convierte automáticamente en copríncipe de Andorra

Elecciones legislativas. El partido Demócratas por Andorra perdió la mayoría absoluta, pero conservó el poder gracias a una coalición con otros dos partidos: Tercera Vía y Liberales de Andorra

Desde el 17 de diciembre de 2021, los vuelos regulares entre Madrid y el aeropuerto de Andorra-La Seu d'Urgell (a 30 minutos en autobús de la capital del Principado) hacen que Andorra sea mucho más accesible. Los vuelos, operados por Air Nostrum, duran aproximadamente 1 hora y 20 minutos.